宋朝武将狄青奉命远征西辽，不料先锋焦廷贵却错攻单单国。单单国双阳公主自请领兵讨伐，在两军交锋之际，对狄青一见钟情，将其掳回，无奈狄青忠心耿耿，不肯接受双阳公主的心意。公主故意设宴灌醉狄青，生米煮成熟饭，狄青歉疚之余也百口莫辩，只好答应和公主成亲。当上驸马爷，狄青依然心系故乡，终日郁郁寡欢，宋君又因不满狄青留连异邦，因而拘押狄母。狄青想连夜赶回中原救母，却遭公主识破，所幸公主深明大义，让狄青回京面圣，并答应在百日之内攻破西辽。狄青带兵征讨西辽，西辽驸马设下五龙阵，将狄青困在其中。双阳公主闻讯前往搭救，并以法术攻破五龙阵，狄青一鼓作气，势如破竹，取回西辽的国宝珍珠旗。

西夏皇帝李元昊失忆时被小怜收留，俩人倾心相爱，后元昊恢复记忆，性格大变，一心要一统山河，在他与杨家将抢珍珠旗的过程中，小怜因为不愿看他再错下去，盗取珍珠旗，放走杨宗保，元昊十分恼怒，小怜亦因为觉得对不起他而在他面前自尽而亡，元昊大痛，抛下万里山河，抱着小怜说是去看雪，最后俩人一起死在雪地上，化为雪人。

相传烈火珍珠旗为大宋镇国神器，宋太祖赵匡胤即借此旗之助，打败群雄，平定天下。惜后蜀女子花蕊夫人（南红饰）将珍珠旗盗走，同葬深谷，不知所踪。 　　数十年后，杨宗保（徐少强饰）自边关回京，赶赴佘太君（李香琴饰）百岁寿诞途中，遇一老汉被人追杀，声称拾获烈火珍珠旗，欲献当今圣上，杨宗保出手相救，并带同回朝引见仁宗（潘志文饰），不料卷入一场精心策划的阴谋中，多亏包青天清明断案，方使杨家百馀口的冤屈平反，并使祸首英王伏诛。 　　术数大师顾秀全（甘山饰）算出大宋适逢竹罗三限，贪狼七杀破军三星齐聚，将不利于宋室。野心勃勃的襄阳王（王戎饰）在顾秀全去世后，将其孙女小怜（万绮雯饰）以及顾秀全生前收留的苦儿（吕颂贤饰）软禁于王府中，欲借小怜之助，参透骨髓赋内含的天机。后经天波府及开封府之助，小怜和苦儿始脱离襄阳王的魔掌。 　　狄青（刘松仁饰）素慕杨家忠义，为替杨文广（李润祺饰）报杀妻之仇，被判入神虎营为军，结识洗衣女彩霞（杨玉梅饰），不料彩霞又被朝廷召回，回复朝阳郡主身份，并奉命和番。和番途中，郡主遭襄阳王手下林云污辱，并嫁祸狄青。最后真相大白，原来狄青为狄太后之侄，故受封安乐侯，并奉命出使西夏结盟。 　　苦儿失手伤了杨文广，于是小怜带同苦儿离开天波府，四处流浪，并寻访苦儿身世。遇一西夏女子杜秋娘（王薇饰），原来苦儿乃西夏国王李元昊，因残暴好战，为其妹望月公主（杨玉梅饰）所推翻，于叛乱行动中失足坠下山崖，因而丧失记忆。恢复记忆之后的李元昊，为夺回王位，杀人无数，小怜屡劝无效，伤心离去。 　　李元昊夺回王位后，得来投的襄阳王之助，并辗转获得珍珠旗，欲兴兵夺取大宋江山，小怜为助杨家将，再度回到李元昊身边，盗取珍珠旗，放走杨宗保，并教其破李元昊之法。李元昊最后众叛亲离，并在眼见小怜自尽于自己剑下之后，神智昏乱，再度回到苦儿的身份，抱著小怜的尸身，双双死在金雪山上。 　　杨宗保与狄青等人带著珍珠旗与西夏议和国书回到大宋，不料仁宗疑忌功臣，反将杨家降罪，最后杨家离开天波府，隐居于太行山中。